後漢書東夷傳：『東方曰夷，夷者柢也，言仁而好生，萬物柢地而生，故天性柔順，至有君子不死國....東夷率皆土著，喜飲酒歌舞，冠牟衣錦，器用俎豆，所謂中國失禮，求之者也。』
三國志魏志東夷傳：『其人強勇謹厚，不為寇鈔，終不相盜，無 門戶之閉，....男女有別，婦人貞信，喜清潔，愛白衣。』由此 可略窺大韓民族之民族性。
韓國的文化自鐵器時代由中國傳入，至今開化超過4310年，後來漢字隨著佛教的傳入而普及，中國的墓制、建築、雕刻、繪圖、工藝等一一傳至韓國，以後發展成獨特的韓國文化。武術濫觴於公元前幾百年，其中包含了兵器的使用方法。雖然有兵器的出現，但不使用兵器武術的優點卻從未被忽視。跆拳道（ TaeKw onDO）就是其中一種以雙拳、雙手和雙腳為自然武器的一種武術。其中跆（ Tae）意指用腳踢踹，拳（Kwon）意指用拳擊打，道 （Do）意指使用拳腳的方法，以武修身養性，最後與自然萬物合而為一。
從歷史的角度而言，跆拳道可追溯到高句麗（37BC-668AD）、百（18BC-600AD）和新羅(57BC-936AD)。考古學家在高句麗王朝的室墓穴（角觝塚、舞踊塚、三室塚）中發現了跆拳道的壁畫。 新羅建國較高句麗早，以『花郎制度』來訓練年輕人成為保衛國家的勇士。由慶州石窟庵入口處的守門金剛力士石雕佛像姿勢中可得知跆拳道在新羅時期是非常受到重視的。
百濟在武藝的史料記載不多。但據『三國史記』記載，很多國王為了推崇尚武精神，要求國民學習馬術、射箭、跆跟等武技。在『三國史記』中同時有『手臂打』和『便戰戲』的記載，『手臂打』是使用手腳來進行格鬥，此技法普遍被軍隊及百姓所使用。『便戰戲』是盛行於智異山周圍的民俗競賽，其競賽技法與今日跆拳道相似。
高麗王朝的軍隊驍勇善戰，打敗了許多侵略者。忠惠王本人就十分喜歡『手搏』，他要求士兵常用拳掌擊打牆壁或木塊、磚瓦，以磨練手部的攻擊能力，而且每逢春節、端午節和中秋節， 都要舉行大型慶典、各項體育活動，『手搏』便是其中之一。
AD1392年，高麗王朝被李朝所取代。由於李朝推崇佛學與儒家文化，重文輕武，這一時期的武術活動並沒有大的進展。但是民間始終沒有停止過「手搏」和「跆跟（Tae Kyon）」的練習，軍隊依然以「手搏」作為選擇士兵的方法。1790年，正祖委派李德懋將軍，學者朴齊家、白東脩三人編寫『武藝圖譜通志』，此書詳述並圖解韓國武術的動作及多種武器的使用。
1909年，日本侵佔朝鮮，李朝滅亡。1910年建立殖民政府，殖民政府禁止所有朝鮮文化活動，包括跆拳道在內。這期間，跆拳道幾乎絕跡；所幸的是，許多朝鮮人在日本迫害下遠離故鄉到外地謀生，跆拳道才得以融合其他武術而延續下來。
二次世界大戰，日本戰敗，開羅宣言確保了朝鮮獨立。許多韓國武術家紛紛開館授徒，流落海外的朝鮮人也將各地的武術帶回朝鮮。當時的武術名稱紛紜，諸如跆跟、手搏道、唐手道、空手道（ KongSooDO）。為了使朝鮮武術正規發展，許多拳師皆認為必須有一統一名稱。1961年九月朝鮮成立了唐手道協會（後更名為跆拳道協會），於次年成為朝鮮業餘體育協會的會員，列為朝鮮全國運動會的正式項目。1966年，第一個國際組織--國際跆拳道聯盟（ ITF）成立，崔泓熙為主席，後因多種原因於1972年遷移至加拿大的多倫多。1972年，國技院成立為官方教育訓練機關。1973年五月，世界跆拳道聯盟（ WTF）於漢城成立，金雲龍當選為主席。1975年，世界跆拳道聯盟被國際體育聯合會承認成為會員。1980年，國際奧委會正式承認世界跆拳道聯盟。跆拳道於1986年被列為第十屆亞運會的比賽項目，1988年被列為漢城奧運會的表演項目，2000年雪梨奧運的正式項目。
二次世界大戰方酣，越戰又旋踵爆發，聯合國軍隊於越南戰場上，雖有美軍為主力之高科技武力優勢，可是美軍本身亦對越共感到難以捉摸，仍然無法獲任何進展。歷經長時期戰爭後聯合國軍隊消耗傷亡甚大，越共亦不再對聯軍畏懼並逐漸對聯軍採主動攻擊，但惟獨對韓國白馬、青龍兩師仍為越共所忌憚，避免正面對峙，其原因為與白馬師交戰之越共部隊，除受武器傷害致命外，另有不明原因之內部臟器傷害致死，經瞭解韓國白馬、青龍師平日練習拳技（跆拳）作為護身戰技之一，在戰場上發揮良好近身制敵功效，造成越共恐懼之心理，此乃跆拳於戰場上之實際運用經驗。
經國先生於任國防部長職位時，親到韓國訪問瞭解跆拳優異戰果，認為跆拳道將有助兩國軍事於提昇部隊戰力，同時亦可推廣為民間運動，達到健身強國之目的，返台後經軍事技術交流，立刻指示推廣，國軍遂於經國先生指示下先行研習，經核定後認為陸戰隊最為適合擔任此一新拳技之示範研究，因此乃於民國五十六年元月二十三日正式成立陸戰隊跆拳班，從各單位挑選精英人才予以集中訓練，隸屬於國防部聯三作戰室指揮。
當時國軍部隊亦有練習八趟，六四，少康等拳術，為與跆拳區別，前述拳技，合稱為甲種莒拳，跆拳則稱為乙種莒拳，一年集訓後經比賽及事委員會決議，與其他拳技相較，跆拳優於其他拳技而被選定，且適合部隊需要，自此以後跆拳成為三軍基本戰技之一，而此師資培養任務，自當由跆拳班擔任，往後三軍之跆拳師資及早期民間跆拳道館、憲、警、學校社團之教練，莫不以發源於陸戰隊跆拳班為鼻祖。
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