豆腐的歷史縱古串今，多年來一直扮演著平民化價格、貴族級享受的盤中餐角色，是窮人、是帝王、更是所有中國人熟悉的食品。豆腐是人類最先提取的植物蛋白質，然而首創其製作方法的人是誰呢？千百年來，人們一直在探索，近幾十年來的研究更盛了，但這個問題一直是個難解的文化之謎。
豆腐的起源眾說紛紜，但最多人認為是從西漢高祖劉邦之孫--劉安所開始。人稱淮南王的劉安，母親好食用黃豆，一日母親臥病在床，淮南王便命人將黃豆磨成粉，加水熬成湯以便讓母親飲用，但又怕食之無味，因此加了點鹽來調味，沒想到居然凝結成塊，而這也正是豆腐雛形。由於劉安是位煉丹家，因此當豆腐雛形產生後，他便與方士們共同試驗，經過多次研究之後，終於發現石膏或鹽類可使豆乳凝固成豆腐，用以烹調十分可口，從此豆腐也就在民間開始流傳。
一些文獻也都出現過劉安的名銜，為豆腐的起源提供了些許有力的背景。
南宋朱熹云：「種豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮王術，安坐獲泉布。」並自注說：「世傳豆腐本淮南王術。」
明代醫藥學家李時珍在《本草綱目‧穀部‧豆腐》裡記載：「豆腐之法，始於漢淮南王劉安。」
明葉子奇《草本子‧雜制篇》說：「豆腐，淮南王劉安所作。」
明蘇雪溪平豆腐詩：「傳得淮南術最佳，皮膚褪盡見精華。一輪磨上流瓊液。百沸湯中滾雪花。瓦缶浸來蟾有影，金刀剖破玉無暇。箇中滋味誰知得，多在僧家與道家。」
王三聘《古今事物考》中道：「豆腐始於淮南王劉安方士之術也。」
清初高奇士在《天祿識餘》中也有「豆腐，淮南王劉安造，又名黎祁」 的記載。
隨著時代的不同，豆腐之名亦有多次的更換。古語稱大豆為菽，因此在『爾雅』中稱豆腐為戎菽；陸游的《建南詩稿》稱豆腐為「黎祁」，在《鄰曲》中自注云：「黎祁，蜀人以名豆腐。」而由於「腐」字本有「腐爛、腐朽或腐敗」的意思，因此古人多盡可能的將「腐」字避免，而有了「來其」、「甘旨」、「無骨肉」等許多別名。據明人王志堅《表異錄》、清人《堅瓠集‧豆腐》祩人穫所載，相傳元司業孫大雅嫌豆腐之名不雅，遂改名「菽乳」。而《清異錄》中有「邑人呼豆腐為小宰羊」的記載，這或許與豆腐在過去是肉類商品的廉價代替品有很大的關係。
或許有人會認為在唐代以前的書籍中都未出現過『豆腐』一詞，甚至連其別名也沒有，但是文獻無徵並不代表客觀上不存在。1960年河南密縣發掘的打虎亭一號漢墓中所發現的大面積畫像就有豆腐作坊圖的石刻，石刻上有磨豆腐的小磨，有鍋有灶，似在蒸煮甚麼，又有大大小小的缸盆，有的其中似有沉澱物，就像在做豆腐。而墓的主人正是在東漢末期，為漢代已有豆腐的生產提供了充分的證據。
古人多用磨磨製豆漿，繼而製成豆腐。而最早的石製水磨，是於1968年在河北滿城的西漢中山王劉勝墓中發現的。那水磨分上、下兩扇，是用黑雲母花崗岩打製的。石磨頂部中心內凹，四周起沿，便於注水。石磨下部尚無磨盤和水槽，而另有一比石磨還大很多的特大青銅漏斗。漏斗若盆狀，中心有漏孔。石磨就置於漏斗中央。磨出的漿液礇到漏孔流下，下有容器承接。石磨與銅漏斗原有木架支撐。這盤水磨，從其尚無磨盤水槽的情況看，仍保留著其脫胎而來的旱磨特徵，是水磨發展的早期形制。但有了銅漏斗，用以磨制豆漿是很適用的。這水磨的主人劉勝﹙前154—前113在位﹚，與淮南王劉安﹙前179—前122﹚屬同時代人，劉勝謝世晚十餘年。從而可以肯定，這水磨與相傳淮南王術的發明年代是約略相當的。
另外也有一個關於豆腐起源的故事是這麼說的。有一家三口，住著一對夫妻與母親，可惜婆婆待媳婦並不好，連普通的豆漿都不讓她飲用，一天婆婆要出遠門兩、三日，當婆婆前腳一走，媳婦後腳便開始磨豆子、煮豆漿，但當豆漿正開鍋，她滿心喜悅的要舀裝時，院子裡竟傳來了腳步聲，媳婦害怕是婆婆回來了，見著會挨罵，便趕忙端起整鍋剛燒好的豆漿往灶邊的罈子倒，出門迎接一看才知是丈夫回來了，於是又喜孜孜的拉著丈夫要進屋喝豆漿，哪知打開罈蓋一看，豆漿竟成了雪白的凝固劑；原來罈子以前泡過酸菜，裡面還有些酸湯底，因此豆漿倒進去便凝固了，小夫妻倆免勉強一嚐居然發現這凝固的豆漿味道不錯、質嫩味美，於是為他取名為『逗夫』，而豆腐也由此而來。這一說法沒有太大依據，可能是民間對有關豆腐起源的傳說，姑且說者說之，聽者聽之吧。
豆腐製作技術的外傳始於唐朝。在唐朝時，中國與日本在政治、經濟、文化、飲食、宗教、服裝等各方面都有流，而豆腐和釀造食品的製作技術，也隨唐代赴日高僧----鑒真之隨行人員流傳到日本，日本的文獻中，「豆腐」文字的出現比起中國約晚了五百年。在1963年中國佛教代表團赴日本奈良參加紀念鑒真和尚逝世1200週年時，有許多日本豆腐的製品行業參加這個盛會，原因是他們認定中國的鑒真和尚正是日本豆腐業的祖師。現代，豆腐類在日本的料理領域中，其功力之深、運用之廣、吃食之眾，幾乎要與象徵大和民族飲食文化的刺身--生魚片和壽司是等量齊觀了。
細嫩柔軟、潔白如玉、營養豐富、風味清淡、物廉價美的豆腐早在世界各地逐步奠下了根基，在亞洲人民的家庭菜單上，也已佔據一席重要地位，只要有中國人的地方更是少不了豆腐；二千年前的智慧造就了今日這享有大自然充足養分，極富蛋白質的東方食品，其之清淡滋味縱不如其他的濃烈風味香濃，但直至今日又還有誰能完全抗拒這吸取眾長、集聚美味的人間珍品？
參考資料：
一﹒滕玉虹、馳之主編：《中國文化雜說七—歷史文化卷》，北京燕山出版社。
二﹒
http://www.shineyou.com/tcff/1999/theme/2-1.htm
三﹒
http://www.shineyou.com/tcff/1999/theme/3-37.htm
四﹒
http://www.shineyou.com/tcff/1999/theme/3-33.htm
五﹒
http://www.shineyou.com/tcff/1999/theme/3-2.htm
