道教是發源於古代中國的傳統宗教，是一個崇拜諸多神明的多神教原生的宗教形式，主要宗旨是追求得成仙、救濟世人。不僅在中國傳統文化中佔有重要地位，而且對現代世界也有著一定影響性[1]。道家雖然從戰國時代即為諸子百家之一，但直到漢朝之後才有教團產生，其個別派係為奉老子為道德天尊，把原為道德哲學家神化了。至南北朝時道教宗教形式逐漸完善[2]。道教以「道」為最高信仰，認為「道」是化生宇宙萬物的本原[3]。在中華傳統文化中，道教被認為是與儒學和佛教一起的一種佔據著主導地位的理論學說和尋求有關實踐練成神仙的方法[4]。現在所說的道教，是指在中國古代宗教信仰的基礎上，承襲了方仙道、黃老道等一些宗教觀念和修持方法，逐步形成的以「道」作為最高信仰[5]。主要是奉太上老君為教主，並以老子的《道德經》等為主要經典，追求修鍊成為神仙的一種中國的宗教，道教成仙或成神的主要方法大致可以歸納為五種，服食仙藥，外丹等，煉氣與導引，內丹修煉，並藉由道教科儀與本身法術修為等儀式來功德成仙，常見後來的神仙多為內丹修煉和功德成神者與道術的修練者[6]。
道教是中國土生土長的宗教，並經過長期的歷史發展而形成的。最早可追朔於原始時期的崇拜自然與鬼神，從最早的人神溝通的占卜等多種方術，原始宗教逐漸演變成殷周時期的祭祀上天和祖先。到春秋戰國時期，古代宗教經歷了顯著的理性化演變，與社會文化知識的分化。諸子百家尤以道、儒、墨為「顯學」且當時的陰陽家、神仙家興起，在歷史有所的影響。：至漢代社會因為戰亂與漢朝崩潰導致對宗教產生急迫的需求，於是原本儒學逐漸宗教化，此時也於傳入佛教。在這種社會背景下，綜合傳統的鬼神崇拜、神仙思想、陰陽術數終於與漢代所崇尚黃老的思潮逐漸融合；道教教派也於此時形成[7]。一般都認為道教教派是起源於西元142年東漢張道陵所創立的「五斗米道」[8]。然而事實上早在東漢之前道教以有許多宗派，在東漢末年出現了五斗米道（天師道），自稱為「道教」，取「以善道教化」之意，以史籍所載所曰，有關張陵、張魯的事蹪，來論述道教不創自三張父子，而《後漢書》有文於下：張魯字公旗。初祖父陵，順帝時客於蜀，學道鶴鳴山中，造作符書以惑百姓。受其道者輒出米五斗，故謂之米賊。陵傳子衡，衡傳於魯，魯遂自號師君。其來學者，被名為鬼卒，後號祭酒。祭酒各領部眾，眾多者名曰理頭。皆校以誠信，不聽欺妄。有病，但令首過而已。諸祭酒各起義舍於路，同之亭傳，縣置米肉以給行旅。食者量腹取足，過多則鬼能病之。犯法者先加三原，然後行刑，不置長吏，以祭酒為理，民夷信向。朝廷不能討，遂就拜魯鎮夷中郎將，領漢寧太守，通其貢獻。
又《三國志張魯傳》劉宋．裴松之注引《典略》：熹平中（靈帝年號，西元一七二～一七七年），妖賊大起，三輔有駱曜[10]。光和中（西元一八～八三年），東方有張角，漢中有張脩。駱曜教民緬匿法，角為太平道，脩為五斗米道。太平道者，師持九節杖，為符祝（咒）。教病人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而愈者，則雲此人信道；其或不愈，則為不信道。脩法略與角同，加施靜室，使病者處其中思過；又使人為姦令、祭酒。祭酒主以老子五文，使都習，號為姦令，為鬼吏，主為病者請禱。請禱之法，書病人姓名，說服罪之意，作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水；謂之三官手書。使病者家出米五斗以為常，故號曰五斗米師。實無益於治病，但為淫妄，然小人昏愚，競共事之。後角被誅，脩亦亡。及魯在漢中，因其民信行脩業，遂增飾之。教使作義舍，以米肉置其中以止行人。又教使自隱，有小過者，當治道百步，則罪除。又依《月令》，春夏禁殺，又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。在《典略》這段文獻的記載中，裴松之以為張脩是張衡之誤。姑且不論人名是否有誤；但可以很清楚看出當時的教派相當多；五斗米道與太平道一樣，都僅能算是道教的一個派別支流；在當時的道教，不僅僅是張陵張魯一家而已。而且或說張陵撰，或說張魯撰，常以「偽伎」一語，來攻襲其他教派，可以看出當時不僅道教的派別多，還常互相攻擊。又張道陵所傳之經，稱為正一經；而《雲笈七籤．卷六第四》：「《正一》者，真一為宗，大上所說。《正一經》，天師自云：『我受於太上老君，教以正一新出道法。謂之新者，物厭故舊，盛新，新出，名異實同，學正除邪，仍用舊文，承先經教，無所改造。亦教人學仙，皆用上古之法。』王長慮後改易師法，故撰傳錄文，名曰《正一新出儀》。」由張陵的標榜「新出」，可知當時舊經舊法固多。而通常宗教都是發展到某個階段後，才會定向分裂，成為多種不同的教派；由此可印證道教不創自張道陵。因而若以道教歸屬於張道陵所創不合乎於史實。因此，其他道教分支為了以示區別，也就不再以「道教」自稱。
道教的稱呼在形成初期有所不同，先秦時期的諸子百家中許多人都曾經以「道」來稱呼自己的理論和方法。儒家、墨家、道家、陰陽家甚至佛教都曾經由於各種原因自稱或被認為是「道教」。儒家最早使用「道教」一詞，將堯、舜等先王之「道」和孔子的言「教」稱為「道教」。佛教剛剛傳入中國時，把「菩提」翻譯成「道」，因此也被稱為「道教」。
道教的發展一般分為漢魏兩晉的起源時期、唐宋的興盛、元明期間全真教的出現和清以後衰落四個時期。道教的形成是一個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，一是《太平經》的流傳，一是張道陵的五斗米道（天師道）。漢順帝時（126年—144年），于吉（一說干吉）、宮崇所傳的《太平清領書》（即所謂《太平經》，據信傳自漢成帝時齊人甘忠可編著的《包元太平經》）得到廣泛傳播。到漢靈帝時，張角奉《太平清領書》傳教，號為太平道，自稱大賢良師，信徒遍布天下九州，已是頗有影響。後來，黃巾起義失敗，太平道日趨衰微。同樣是在東漢順帝時，張道陵學道於蜀郡鵠鳴山，招徒傳教，信道者出米五斗，故稱五斗米道（也有研究稱，乃因其崇信北斗南斗等五斗星，加之與蜀地彌教結合，故稱五斗彌教，後訛為五斗米教）。其孫張魯保據漢中多年，後又與最高統治當局合作，使得五斗米道的影響從西南一隅播於海內，遂發展為道教正宗天師道。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深化，道教獲得了很大發展。同時道教也吸取了當時風行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪對戰國以來的神仙家理論進行了系統地論述，著作了《抱朴子》，是道教理論的第一次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇謙之在北魏太武帝支持下建立了「北天師道」，陸修靜建立了「南天師道」。
到了唐宋，唐高祖李淵認老子李耳為祖先，宋真宗、宋徽宗也極其崇信道教，宋徽宗更自號「教主道君皇帝」，道教因而備受尊崇，成為國教。此時出現了茅山、閣皂等派別，天師道也重新興起。自漢晉以來一直隱而不顯的道教丹鼎一派，由於漢鍾離、呂洞賓等人的大力倡導，內丹之學始露於世。在理論方面，陳摶、張伯端等人闡述的內丹學說極為盛行。
此階段不僅中國內部道教有所發展，更藉由遷徙與文化交流發揚至亞洲其他各處。比方東晉末，五斗米道在中國南方發動起義失敗後，盧循率部逃至越南(交州)。越南人李脫幫助盧循進攻交州府城，失敗後自盡。這是道教傳入越南最早的記載。
在宋代的道教，信州龍虎山天師世系之受封，始自宋真宗大中祥符九年（1016年）賜張正隨為貞靜先生。又據《宋史．仁宗本記》記載：天聖八年（1030年）五月甲寅，賜信州龍虎山張乾曜號澄素先生。到宋徽宗時，雖寵信道士林靈素，但對天師世系亦只給予一般封贈。
宋末元初的道教，在北方出現了王重陽創導的全真道。後來，王重陽的弟子丘處機為蒙古成吉思汗講道，頗受信賴，被元朝統治者授予主管天下道教的權力。而同時，為應對全真道的迅速崛起，原龍虎山天師道、茅山上清派、閣皂山靈寶派合併為正一道，尊張天師為正一教主，從而正式形成了道教北有全真派、南有正一派兩大派別的格局。到元世祖未得位時，常遣所信王先生渡江為間，不得達，留宿淮西者久之。欲歸，懼誅：念北人好鬼，可以計脫也。明代時，永樂帝朱棣自詡為真武大帝的化身，而對祭祀真武的張三丰及其武當派大力扶持。此時，道教依然在中國的各種宗教中佔據著主導的地位。
清代開始，滿清統治者信奉藏傳佛教，並壓制主要為漢族人信仰的道教。道教從此走向了衰落。
明清以後，道教基本已經停止了發展。進入近現代社會以後，道教更是衰微。中華人民共和國成立以後，隨著中國政府新的宗教政策的執行，以前的一些道教的清規戒律由於和現行法律牴觸而作廢。1957年，中國大陸成立了中國道教協會，管理中國道教內部的事務。到文化大革命時期，道教同中國其他的宗教一樣經受了一場浩劫。直到文化大革命結束以後，道教才開始恢復正常的宗教活動，可是正式出家的道教徒並不多。目前中國大陸的全真派和正一派道士約有5萬餘人，正式開放的道教宮觀有5千多處。道教組織有中國道教協會、省一級地方道教協會、地區（市）一級地方道教協會。
台灣道教基本上隨著早期的漢人移民而來到台灣[14]，日治時代末期，很多民眾信奉道教以表明自己的民族立場，因此道教備受打壓，道教宮觀屢遭損毀，必須兼供佛像或民間神祇才能得以保全，這種混雜現象延續至今，且導致台灣道佛不分的情況。1949年，正一道的63代天師張恩溥輾轉到達台灣，1969年過世後，遷台江西省民意代表推張恩溥堂姪張源先為六十四代天師，現居台灣嗣漢天師府。現據中華民國內政部統計道教乃為台灣第一大宗教。
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