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2018-01-09 20:34:28 | 人氣(610) | 回應(0) | 上一篇 | 下一篇

想嘗試挑戰DIY機械人....

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自從多年前Arduino的發佈,及深圳成為Maker的便宜零組件供應聖地後,鼴鼠就起了自己製造工口級家用機械人的想法,對,是工口級,不是工業級!!你懂得(摸下巴)

當然,鼴鼠不是要像Boston Dynamic那樣,做出超強,讓人驚嘆,讓人wow~~的機械人,而是更務實的那種!!(哪種?)

電腦視覺方面,鼴鼠是專業的(?),A.I.方面有TensorFlow可用,但對鼴鼠這種資工人而言,最難的其實是做出"機械人"的硬體這件事!鼴鼠有去參加過很多場新竹某電機系辦的演講,有很多高人分享了機械人製做的業界經驗(雖然鼴鼠看其它的研究生睡的睡,玩手機的玩手機,為他們感到可惜...),不過對鼴鼠而言,太高價位的東西還是有點難度的....

最後,鼴鼠打算用便宜的Servo(伺服馬達)跟Arduino來完成初期的驗證工作!也許有懂行的人會推薦鼴鼠去參加Inmoov之類的開源計畫,不過鼴鼠並不是想做甚麼產品來賣,只是想玩玩開發機器人的過程而已,所以估計會用土砲的方式來製做吧...

電腦視覺或A.I.的部分先不論(?),先來做隻手臂出來吧!!至少,先讓Servo動起來看看?

這是淘寶買的中國製光達(LiDAR),掃描直徑約為10M,做機械人怎麼能不買光達呢?








首先要解決的問題,就是...要了解Servo的"力氣"到底有多大?













對伺服馬達有點概念的人,可能就會知道,伺服馬達的"扭矩"單位是"Kg*cm"。
話說鼴鼠ㄧ直搞不懂,是"Kg/cm",還是"Kg*cm",於是鼴鼠就弄了最便宜的金屬齒輪MGS90來實驗....

鼴鼠用電子秤來做扭矩的實驗....


小型伺服器與木製手臂,Servo是用超便宜的MG90S(金屬齒輪),嗯...力舉完全不行...




雖然是用魔切機切的,但是....嗯,鼴鼠看來還需要一台桌上型的圓鋸...


嗯,單位是"Kg*cm"(死)。

好吧,簡單說,就是標示1Kg*cm的伺服機,在距離Servo輸出軸1cm距離的地方,輸出力量是 1Kg*cm/1cm = 1Kg,感覺很大?

但是"人型"怎麼可能這麼小???!!!根據鼴鼠的計算(?),七頭身145cm的女性,上臂的長度約為25cm,所以伺服機的輸出力量只剩1Kg*cm/25cm = 40g(死)



不了解鼴鼠的意思?意思是說,如果你的機械人上臂長度是25cm,1Kg*cm扭矩的伺服馬達只能舉起40g重的東西,連鼴鼠用木頭隨便切出來的小木條都不只40g啊!!!(翻桌)

簡單說,用這種便宜的Servo,連自身重量都無法移動啊!!!!!(死)

好吧,就這樣,製作工口級機械人(完)。


















................喂!

好吧,其實是鼴鼠打算花錢去訂出力更高的Servo了,太貴可能還是買不下手,但是19Kg*cm等級的MG996R還是有機會的....請期待下篇(如果有的話)

P.S.2018/2/17補充,經過多個月後(死),鼴鼠的機械人手臂終於多了一個關節了:

有夠混的啦XD

台長: 鼴鼠
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